WEKO3
アイテム
環境認識機能を有する人間共存型脚式ロボットの開発
https://tokushima-u.repo.nii.ac.jp/records/2001065
https://tokushima-u.repo.nii.ac.jp/records/20010656f53a428-55ae-4d45-87db-034b6c21f399
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
EID130030.pdf (1.76 MB)
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| Item type | 文献 / Documents(1) | |||||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2011-03-03 | |||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||
| タイトル | 環境認識機能を有する人間共存型脚式ロボットの開発 | |||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||
| タイトル | カンキョウ ニンシキ キノウ オ ユウスル ニンゲン キョウゾンガタ キャクシキ ロボット ノ カイハツ | |||||||||||||||||||||||
| タイトル別表記 | ||||||||||||||||||||||||
| その他のタイトル | Development of Human Beings Coexistence Type Quadruped Robot with Environment Recognition Functions | |||||||||||||||||||||||
| 著者 |
鎌野, 琢也
× 鎌野, 琢也
× 安野, 卓
WEKO
81
× 西尾, 芳文
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87
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| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | This paper describes a human beings coexistence type quadruped robot with environment recognition functions. To develop the excellent quadruped robot, thea daptive gait patterns on the level and unleveled walking environments are required. In this research, CPGs (Central Pattern Generators) are introduced to generate the gait pattern on level walking environment. The CPGs are mutually connected each other, and the sets of the coupling parameters are adjusted by genetic algorithm so that the quadruped robot can realize stable and adequate gait patterns. As ar esult of generation，the suitable CPG networks for aw alking straight, a right and a left rotation gait patterns is obtained on the level walking environment. On the other hand, the geometric calculations method is introduced to keep the quadruped robot stable on unleveled walking environment. Experimental results demonstrate that effectiveness of the proposed schemes on both environments. |
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| キーワード | ||||||||||||||||||||||||
| 主題 | Quadruped robot | |||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||
| 主題 | CentralPattern Generator (CPG) | |||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||
| 主題 | Unleveled walking environment | |||||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 徳島大学工学部研究報告 巻 50, 発行日 2005-03-01 |
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| 収録物ID | ||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 03715949 | |||||||||||||||||||||||
| 収録物ID | ||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA1221470X | |||||||||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | 徳島大学.工学部 | |||||||||||||||||||||||
| EID | ||||||||||||||||||||||||
| 識別子 | 130030 | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||||||||
