WEKO3
アイテム
Jumping Movement of Biped Robot Using Closed Link Legs and Spring Mechanism
https://tokushima-u.repo.nii.ac.jp/records/2010912
https://tokushima-u.repo.nii.ac.jp/records/201091242fa1833-3fe9-4e32-a83a-a524e1c0aa04
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
jsp_23_4_197.pdf (1.05 MB)
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| Item type | 文献 / Documents(1) | |||||||||||||||||
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| 公開日 | 2023-04-14 | |||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||
| 出版社版DOI | ||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.2299/jsp.23.197 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 関連名称 | 10.2299/jsp.23.197 | |||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | Jumping Movement of Biped Robot Using Closed Link Legs and Spring Mechanism | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 著者 |
ヤマナカ, ユウ
× ヤマナカ, ユウ
× 鈴木, 浩司× 安野, 卓
WEKO
81
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| 抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||
| 内容記述 | We describe the mechanism and attitude control of a biped robot using a spring-damper mechanism for jumping movement. To improve the movement performances of the biped robot, it is necessary to incorporate the leap period into movements such as jumping, which is also expected to further improve surmountability on irregular terrain. To obtain the instantaneous power required for jumping, the proposed robot has a spring damper on its legs. We also designed an attitude controller that stabilizes the attitude of the robot after landing from the jumping movement. The usefulness of the designed controller is demonstrated by physical simulations. | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Journal of Signal Processing 巻 23, 号 4, p. 197-200, 発行日 2019-07-20 |
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| 収録物ID | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 18801013 | |||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 出版者 | Research Institute of Signal Processing | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 値 | 利用は著作権の範囲内に限られる。 | |||||||||||||||||
| EID | ||||||||||||||||||
| 識別子 | 364063 | |||||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||||
