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Attitude Control of Biped Hopping Robot Using Inertial Rotor
https://tokushima-u.repo.nii.ac.jp/records/2012074
https://tokushima-u.repo.nii.ac.jp/records/2012074944b785a-ed6a-4fa4-bf09-dd40e55fdaad
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
jsp_27_4_129.pdf (917 KB)
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| Item type | 文献 / Documents(1) | |||||||||||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2024-05-30 | |||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||||||||||||||
| 出版社版DOI | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.2299/jsp.27.129 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 関連名称 | 10.2299/jsp.27.129 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | Attitude Control of Biped Hopping Robot Using Inertial Rotor | |||||||||||||||||||||||||||||
| 著者 |
カトウ, アユム
× カトウ, アユム
× 鈴木, 浩司× 北島, 孝弘
WEKO
644
× 桑原, 明伸
× 安野, 卓
WEKO
81
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| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | We propose attitude stabilization control for a biped hopping robot with springs and a closed-link leg mechanism. The robot has an inertial rotor to stabilize the attitude in combination with the swinging control of the leg. The attitude stabilization control is realized using an integral optimum servo controller designed on the basis of the linear quadratic regulator method. The attitude of the robot is estimated from the acceleration of the robot body measured by an IMU. Experiments using this system are conducted to confirm the attitude stabilization performance compared with the simulation results. | |||||||||||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Journal of Signal Processing 巻 27, 号 4, p. 129-132, 発行日 2023-07-01 |
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| 収録物ID | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 18801013 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | Research Institute of Signal Processing | |||||||||||||||||||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 値 | 利用は著作権の範囲内に限られる。 | |||||||||||||||||||||||||||||
| EID | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 識別子 | 408537 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||||||||||||||||
